A Auto-estrada A 23 foi pensada inicialmente para aproveitamento dos troços do IP6 que foram construídos entre Torres Novas e Abrantes.
Também foram aproveitados alguns troços já construídos do IP2, entre Alcains e o Fundão, em virtude de o IP2 deixar de existir no troço antigo e sim em conjunto com a A23.
O resto do troço, ou seja, até à Guarda, foram construídos posteriormente, tendo como principal objectivo estabelecer as ligações entre o litoral e a Beira Interior do País.
Os dois últimos troços a serem inaugurados foram entre Gardete e Castelo Branco e entre Alcaria e Belmonte, em 2003.