A fundação de Envendos remonta aos primeiros dias da nacionalidade e parece terem sido os Hospitalários, mais tarde Ordem de Malta na ajuda de reconquista a Afonso I de Portugal, os seus promotores.
A designação de Envendos é de origem duvidosa afirmando tratar-se de uma corruptela de Em- Os -Vendo. No entanto, segundo o toponímista Dr. Joaquim da Silveira seria a sequência evolutiva do primitivo nome Evenandus que passa para Eveando - Evendo - Enveendo - Envêdo- Envendo - Envendos. Envendo é um velho nome de pessoa, simples variante evolutiva de Envendo formas românicas de origem germânica.
De influência Romana existem duas pontes como testemunha as de Vale da Mua e de Pracana (Ladeira). Sabe-se que nesta zona existiram explorações de ouro levadas a cabo por cartagineses e romanos.
Em vários locais da freguesia foram encontrados vestígios da fixação romana com a descoberta de VILLAE (aglomerados populacionais), como também vários vestígios de peças de cerâmica nas proximidades do Tejo e Ocreza onde se desenvolviam actividades como a pesca, agricultura e exploração mineira.
De realce na freguesia de Envendos existe a Igreja de N. S. da Graça, edifício do séc. XVII com 3 naves onde se destacam vários elementos arquitectónicos como colunas oitavadas, púlpito de cálice de forma pouco comum, um prato de oferta de cobre lavrado e o portal de arco perfeito com um fecho onde existe uma cruz de malta esculpida. Uma grande parte da nomeada de Envendos provém das suas águas de Ladeira de Envendos que se podem recolher directamente do manancial ou adquirir em garrafas comercializadas. E são as águas das termas da Ladeira as quais constituem uma "benção" para a cura de doenças dermatológicas, ortio-mio-articulares, cardiocirculatória, digestivas, nefro-urinárias e metabólicas. Estuda-se a possibilidade de no seu cortejo fúnebre após a sua morte em Extremoz a caminho de Coimbra, Amieira, tenha sido local de passagem da Rainha S. Isabel.